В 1797 г. в своей вотчине сельце Панюкове супруга статского советника Настасья Владимировна Грибоедова начала строительство приходской каменной церкви в честь Рождества Пресвятой Богородицы. В 1803 г. церковь построили и освятили. С тех пор сельцо стало называться селом. В середине XIX в. им владел помещик И.В.Сатин. Панюково располагалось вдалеке от оживленных дорог и больших сел. Церковный приход составлял 134 двора и 864 прихожанина. Согласно переписи 1911 г., в селе располагалась усадьба Ц.Н.Самарина-Ивашнина и имение помещика Бурышкина, а также училище Московского воспитательного дома.
Храм закрыли в 1947 г.
В 1999 г. образовалась православная община и церковь передали верующим.
Осенью 2013 года начато восстановление храма.
